月別アーカイブ: 2014年6月

サッカーロボットのデモ機として、オムニホイールと４モーター制御するように試作して作り込んでみた。 ４モーターの位置が単純な試作の時とは、違うのでモーター制御プログラムをだいぶ改良する必要があった。なかなかやっかいであった … 続きを読む →

実際に試作をして、プログラムも4モーター制御用に改良を加えてみた。 かなりおおざっぱに試作をしてみたが、何とかうまく動作した。その場でターンもできるし、前後左右も自由自在に動く事ができる。

昨年度課題研究で製作したものを、オムニホイールを手に入れ、4モーターで制御するように変更して試作をしてみた。 モーター制御については、電流を多く流せるモータードライバICを利用して改良してみた。回路図は以下のようになる。 … 続きを読む →