実際に試作をして、プログラムも4モーター制御用に改良を加えてみた。
かなりおおざっぱに試作をしてみたが、何とかうまく動作した。その場でターンもできるし、前後左右も自由自在に動く事ができる。
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昨年度課題研究で製作したものを、オムニホイールを手に入れ、4モーターで制御するように変更して試作をしてみた。
モーター制御については、電流を多く流せるモータードライバICを利用して改良してみた。回路図は以下のようになる。回路的には、それほど難しくはないが、4つのモーター制御となるので、昨年の回路よりは面倒になり製作にも時間はかかる。
書き込みが遅くなったが、4月10日にNCT回線の契約終了となり、モデムごと引き上げられてしまった。NATが一時必要になり、しゃべらせていたが、結局あまり利用せずに終わった感じである。学校周辺の画像はその後もキャプチャーしていたが、サーバーも含めてGW開けの5月7日に完全にシャットダウンした。
先週もモデムの不調があった。25日(火)の16時以降でネットが不可になり、何回かモデムとルーターの再起動をかけたが、不可のままだったので、一端電源を切っていた。
翌日26日(水)の朝8時に電源を入れたら、なぜかうまくネットに接続できた。それも28日(金)以降また不調になり、今週の月曜3日にモデムとルーターを何回か再起動したが、不可であった。前のルーターでも試してみたが、不可であった。
モデム単独では、ネットが出来ているので、モデムとルーターの間が不調のようである。仕方がないので、サーバーに余っていたLANカードを利用して、NIC2枚挿しにして利用している。あとは、FreeBSDをルーター化して、NATをしゃべらせればいいのだが、他のパソコンからネットをする必要がないから、必要に迫られたら設定しようかなと思う。その必要になる前にネット環境が予算的に不可になることを期待しているが、まだ結論は出ていないようである。
17日(月)の夕方から、NCTモデムとルーターが不調になり、2日かかってやっとうまく稼働するようになった。
モデムの電源を入れ直したり、ルーターの電源を入れ直したりといろいろ試してみたが、結局分からずじまいであった。最終的にモデム単独だとネットにつながる事が確認できた。モデムとルーターの接続でうまくいかなくなったようであるが、何度も試してみたがダメであった。
翌日にNCTのサポートデスクに連絡して、再度試してみたがネットにつながらず、サポートデスクで、こちらのモデムの状況とルーターのメーカー名まで分かるようなので、どんなふうになっているのかと疑問に思っているが、後で調べてみようと思っている。
その中で、モデムのマックアドレスを確認して、いくつか表示されているということなので、いらないものを削除してもらった。その時点ではまだ接続は不可であったが、電話を切った後で再度試しにルーターだけ再起動したら、なぜかうまく接続できた。
よく分からないが、いらないものを削除したので、それでうまく接続できたのではと思っている。
現在のモデムとルーターである。ルーターだけ別の物になっている。今のところ様子見という事でまた接続不可になったら、前の物に戻して接続できるかを確認してみたい。
17日(月)の午後に各科代表の合同発表会があった。私の所属する電子科を含め6科ある。ほかにテキスタイルデザイン工学科、機械科、電子機械科、工業化学科、電気科がある。
実際に発表した様子
下の写真は、ラジコンカーのカメラ画像を表示させた様子
まぁうまく発表をしていたようだし、カメラ画像もうまく表示されて、スマホで操作できていたので、良しとするかな。
この内容もHDD Down前に記述した事を思い出しながら、再度投稿である。
Wi-Fi接続されたスマホから操作できるラジコンカーも、ほぼ完成した。外装にもう少しこだわって欲しかったが、ここまでかな。
LEDを前面に取り付け、プログラムも一部改良してLEDの点灯制御も出来るようにしてある。
課題研究のレポートも昨日終了した。もう少し欲を出して追加をして欲しかったが、まぁ必要な事はレポートに入れ込んだので、良しとするかな。
それと来週、学校全体で各科代表の合同発表会がある。そのパワーポイントもまとめたので、後はどんな風に発表するかが楽しみでもあるが、私がやる訳じゃないからガンバレとしか言いようがない。
先日、更新のところに出ていたので、アップグレードした。たぶん3.7の時もあったようだけど、そのことについては、このブログではなにも触れずじまいだった。今回もすんなりアップグレードできた。
最近おろそかになっているのは、データベースのバックアップをしていない事ぐらいかな。そのうちにバックアップしておこうと思う。
と言っても、g4UでHDDを丸ごとバックアップしているから、このブログに追加記述したら、HDDをバックアップしていれば、データベースをバックアップしなくてもいいのかもしれない。
それに合わせて他のプラグインも更新があったので、そちらもアップグレードしてある。
以前、アップした記事がHDDのDownで消えてしまって、データを結局吸い出せなかったので、思い出しながら再度アップします。
昨年の11/29の22:04位に長工防災気象台のWebページがダウンしていた。またモデムとルーターを再起動したら、直るかと思ったが12/2に確認してみたら、ノートパソコン自体がDownしていた。何回か試してみたが起動しなくなってしまった。中身のHDDについては、大丈夫だったので、別のノートパソコンに入れて再起動したら、そのまま起動できた。
その時の関連かどうかは分からないが、WS2355もリセットが掛かっていた。あげくに風向風速のデータも取得できず、さらにWS2355からのデータがサーバにも取り込めていなかった。原因をいろいろ確認していたら、シリアルからUSBに変換ケーブルがダメになっていた。
風向風速のデータについては、屋上に設置した時に接続した、コネクト部分の接触不良であったため、そのあたりをいじったらデータを取得できるようになった。完全に外して取り付けた直した訳ではないので、また再現する可能性があるだろう。
その時は、気づかなかったが降雨があった時に、雨量についてのデータが取得できていない事も判明した。
そこで雨量計について調べてみたら、完全に壊れていた。
風向風速のデータも再度取得できなくなってしまった。降雪もあり天候も悪くなったので、接触不良については春になってから直してみるつもりである。また、予算の関係でネット環境が今年度で終了するみたいなので、そこまでサーバの管理をしていたらいいのではないかなと思われる。個人的にはもう少し継続してみたいが、まぁ無理な物は無理かな。
自宅サーバーのFreeBSD9.0Rを9.2Rにアップグレードした。
昨年できずに、そのままにしていたが、10.Rが最近リリースされたので、再度挑戦してみた。
# freebsd-update -r 9.2-RELEASE upgrade
かなり時間がかかる。カーネル部分を先にインストールをして再起動をする。
# freebsd-update install
# shutdown -r now
無事に再起動したなら、もう一度
# freebsd-update install
を実行してこれもかなり時間がかかる。終了後、さらにもう一度再起動して無事に起動すれば終了である。で無事にOSアップグレードがうまくいった。(9.2R-p3)
さらに前回うまくいかなかったjail環境もうまくアップグレードできた。
しかしsquidがうまく起動しなくなった。
setfib: NONE: invalid FIB (max 0)
failed to start squid
というエラーが出て起動しない。squidのヴァージョンとOSのヴァージョンが合わないのかと思って、squidもアップグレードをしようと思ったが、いろいろネットを検索したら、
/etc/rc.conf に下記の1行を追加する必要がある事が分かった。
squid_fib=”0″
を追加して、squidを起動させるとエラーは、何も出ないで起動した。
なぜ、前回出来なかったのかを検証してみると、今回もupgradeで、ファイルを取得する時に、たまたまネット環境の不具合があってすべて取得しないで、終わっていた。何回か繰り返したら、すべて取得できたので、アップグレードが出来た。
前回は、職場からのリモートだった事もあり、その辺りが、うまくいかなかったのではないかと思われる。