1月25日のお昼前後に、自宅サーバのＨＤＤがＤｏｗｎしてしまった。昨年12月のはじめからそのまま稼働させていて、そのうちにＨＤＤのバックアップをするつもりでいたのに、先にＤｏｗｎしてしまった。
サーバ用途のＨＤＤということもあったので、少し気がゆるんでいたのもあるが、Ｄｏｗｎする時は、するんだなと思ってしまった。このブログにも2つ投稿してあったが、それも消えてしまった。
ただ、完全に逝ったかどうかまだ分からないので、これからデータをサルベージしてみようと思うが、まぁ無理だろうな。消えたところでたいしたものでもないので、投稿した時の写真は、別なところで残っているから、あとは文章を思い出しながら、入力すれば、なんとかなるかな。
やはり定期的にバックアップが必要だったと、またもや思い知らされた。
設置してから、約１ヶ月位経っているが、設置状態を確認すると下記のように傾いていた。
そこで、再度パッキンを上下に入れて設置し直した。
これで、少し加重をかけてもほぼ動かなくなったので、しばらくは大丈夫かなと思う。 
ただ、これから冬になり、雪が降り気温が氷点下になるとどうなるかが心配である。
試作機第2号
後輪駆動であったものを前輪駆動に変更した。ついでにモーターのギヤ比もスピードを落としトルクを上げるようにした。
右、左回転については、モーターの左右で逆回転するように、プログラムを変更した。これによってうまく方向を変える事ができるようになった。
これで何とか、思い描いていたようなラジコンカーができたので、これから実際に動かしながら、試作機の改良段階に移行できる。
試作機第1号
とりあえず、何とか試作に成功して、スマホで操作可能である。ついでにWi-Fiがどこまで飛んで操作可能なのかを確認してみると、工業棟の廊下の端から端までの約30m位は大丈夫であった。さらに体育館でも試してみたら、すべてカバー出来ることが分かった。
前輪が固定のため直線の前後は、うまく進むが右回転、左回転はどうも簡単には回れない。現状のままなら、モーターの回転方法をプログラム的に変更するしかないかなという状態である。そのプログラム変更に伴いスマホの画面の操作ボタンを下記のように変更した。
さらにモーターの回転も右、左で独立させて動作させるようにしてスマホの画面も下記のように変更を加えた。
これでも、前輪が固定のため、すんなりと右回転、左回転はうまくいかない。
現状のままであればここまでかなである。後は試作機を改良した方がいいのかもしれない。
Raspberry Pi の GPIO ピン配置が変更になっていた。課題研究３で記述した事について、いろいろネットで検索していたら、ピン配置がTypeAとTypeBでは、違うという事が分かった。
上が、TypeA下がTypeBである。実際に手元にある物は、TypeBの物である。AとBの違いは、メモリーが256MBか512MBの違いである。
メモリーを増加した時にピン配置を変更したようである。
下記は実際に基板にハンダ付けした物です。
あとは、動作確認をして、ラジコンカーとして仕上げるだけ。
動作確認をした時に、Raspberry Pi とモーター回路基板を別電源では、うまく動作している。しかし、ラジコンカーとするために電源をスマホ用のモバイルバッテリーを利用する事にしたので、両方を同じモバイルバッテリーから取ると、モーターが1個だけで動作する、右、左回転ではうまく動作するが、前進、後進のモーターが2個動作させる時は、しばらく動作すると操作不能になってしまう。という現象に陥ってしまった。いろいろ原因を探してみても分からなかったので、モーター回路を別の基板で新たに作り直してみたが、結局同じであったので、重量は重くなるが、別電源にする事にした。
記事に出ているモーター回路を実際に基板にハンダ付けする前にブレッドボードで試作してみた。
しかし、実際にはモーターは回らなかった。そこで回路とモータードライバICのTA7291Pの仕様書をよく読み込んでみると回路的におかしなところがみつかったので、下記のように変更した。
実際に赤線のところを追加したら、モーターがうまく回った。あとは基板に部品をハンダ付けしてモーター回路を組む事にした。
GPIOのポートについて、この備忘録を作成するのに再確認してみると、GPIO用のボードがネットで販売している物と届いた物が違う事を発見した。
上がネットで販売している物、下が実際に届いた物。
ポートの21のところが違っているので、プログラムは変更しなくても良かったのかもしれない。ただ、もうポートを変更して先に進んでいるので、そのまま続行している。
最初に、プログラムの動作確認をおこなった。実際にプログラムを打ち込むわけではなく、もうすでにinterfaceのwebページにサンプルプログラムがダウンロード出来るので、そこから手っ取り早くダウンロードして、確認をしてみた。確認用にモーターではなく、下記の回路図を参考にブレッドボードを利用してLEDを点灯させるようにした。
実際に試してみると、LEDが点灯しないポートがあったので、プログラムのGPIOのポートを下記のように変更した。
これで、試したらうまくLEDが点灯した。あとは、実際にモーター回路を組んで動作確認である。
職場にて、Raspberry Pi を利用した課題研究（授業の一環）を現在進行中。
上記の interface 増刊号を購入して、下記の記事が面白そうだったので、趣味と実益を兼ねて課題研究にしてみた。
雑誌等ではよくありがちであるが、記事の内容通りにやってみても実際には動作しないということが、多々あるのでいろいろ試作及び試行錯誤しながら進行中。
